机械臂控制系统体系结构

标签: 机械臂价格_机械臂生产厂家    时间:2020-10-14    浏览量:11
我们要对机械臂各个体系的结构、系统、技术有着充分的了解,这样在使用的时候才能减少操作上的失误,这样对机械臂的使用寿命也所增加,下面我们就来讲一下关于目前对机械臂的一些了解。

我们要对机械臂各个体系的结构、系统、技术有着充分的了解,这样在使用的时候才能减少操作上的失误,这样对机械臂的使用寿命也所增加,下面我们就来讲一下关于目前对机械臂的一些了解。

(1)开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术:目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

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机械臂控制系统体系结构

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